一种能耗优化的水下多机器人系统协同行为决策方法

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种能耗优化的水下多机器人系统协同行为决策方法，该方法所述方法通过上层行为决策规划层与下层动作执行控制层实现，所述下层动作执行控制层被用于各水下机器人中，所述方法包括：获取并基于局部观测状态得到全局联合状态；将所述全局联合状态输入至上层行为决策规划层中，决策输出水下多机器人系统的联合选项规划；将所述局部观测状态与所述联合选项规划输入至各水下机器人的下层动作执行控制层中，决策输出当前时刻水下多机器人系统的联合动作。本发明能够优化水下多机器人系统的协同行为能耗，提高水下任务的效率和成功率，增强了系统实用性和智能化水平。