一种面向倾斜仓面的振捣机械臂法向插入姿态自适应方法、系统及介质

本发明公开了一种面向倾斜仓面的振捣机械臂法向插入姿态自适应方法、系统及介质，所述方法通过振捣机械臂末端搭载的深度相机采集彩色图像和深度图像进行空间重建，生成点云，结合相机内参、振捣点的像素坐标与深度信息生成局部点云区域的表面法向量，并统一反转朝下，作为振捣棒的插入方向，再通过坐标变换将法向量映射至机械臂基坐标系，求解末端姿态角，实现振捣棒沿插入点局部区域法向的姿态自适应调整与精准插入。本发明所述方法解决了任意倾角仓面下振捣棒插入方向与插入点局部区域法向不一致的问题，满足振捣作业需沿仓面法向垂直插入的施工规范要求，显著提升混凝土振捣的密实性、均匀性与智能化水平，具有良好的鲁棒性与工程适应价值。