一种人形机器人仿生复合足装备

本发明涉及一种人形机器人仿生复合足装备。其采用的技术方案包括足底，足底内依次布设连接的伸缩爪机构、复合足弓和点阵足跟，伸缩爪机构包括若干个伸缩爪；若干个伸缩爪并列设置于固定轴上；相邻两个伸缩爪之间的固定轴上分别设置有棘轮，固定轴上还设置有从动齿轮；固定支架上穿设有棘爪轴，棘爪轴上设置有与棘轮相配合的棘爪，旋转电机的电机轴上设置有滚轮和驱动齿轮，滚轮通过拉绳绑于棘爪轴上，减速齿轮分别与从动齿轮和驱动齿轮相啮合，复合足弓内的弹簧横向安装于弹簧片两端；在足底后段安装点阵足跟，点阵足跟由点阵结构材料构成。本发明通过伸缩爪机构实现机械爪自动伸缩功能，通过复合足弓实现弹力增加功能，通过点阵足跟实现减震抗冲击。