一种基于三维重建的机械臂实时避障方法及设备

本发明提供了一种基于三维重建的机械臂实时避障方法及设备，包括实时的环境信息重建与实时碰撞检测，实时碰撞检测中基于动态策略进行路径重新规划。实时碰撞检测基于实时的环境信息重建，根据机械臂当前的运动状态，若发生干涉，则使用算法修复失效规划路径；其中，基于新起点实现的新的轨迹规划，规划出能够满足机械臂执行条件的轨迹。本发明无需额外进行深度模型的训练和数据集创建；本发明使用三维重建方法能重建出障碍物的包络，相比视频流能更好的感受障碍物的深度信息，实现机械臂在动态环境下的实时避障功能。本发明不局限于机械臂类型和RGBD相机类型，具有复用性高、精度高、反应快和易部署的优点。