一种基于三维球校准器的六轴工业机器人手眼标定方法

本发明公开了一种基于三维球校准器的六轴工业机器人手眼标定方法，属于六轴工业机器人视觉技术领域。三维球校准器包括底板、11个标准球和11个标准杆，底板上设有平面坐标系，11个标准球分别通过11个标准杆按所述投影位置坐标和高度直立设于底板12上，形成空间分布。本发明的标定方法用于确定六轴工业机器人末端执行器和相机之间的位姿关系，将视觉系统识别的位置坐标转换成六轴工业机器人基坐标系中的坐标，以此确保六轴工业机器人能够依据视觉系统识别的信息准确地抓取目标物体。本发明从两个方面提高了手眼标定的准确度：一是通过三维球校准器能够准确地获取相机姿态，为之后准确操作奠定了基础；二是通过手眼方程AX＝XB求解，进一步提高标定精度。