一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置

本发明提供一种农田场景下无人农机绕障作业路径优化方法及装置，涉及自动驾驶、路径规划领域，包括：通过检测农田内无人农机作业条带与障碍物膨胀范围是否存在交点找到碰撞风险条带；基于农机的机具尺寸和最小转弯半径等关键参数，对障碍物斥力作用的最小影响范围进行约束确保绕障路径在空间上满足农机及其挂载机具的实际避障需求；基于人工势场法开展局部绕障路径规划，引入作业条带上采样点与障碍物质心之间的距离关系，并结合障碍物影响半径对斥力方向进行偏转角调整，从而动态优化势场分布。本发明能够兼顾作业需求、路径平滑度、路径连续性与作业效率，提升无人农机在田内复杂环境中的应用价值。