一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统

本发明涉及液压驱动工业控制技术领域，具体公开了一种用于液压驱动喷浆机械手的自适应控制方法及系统，通过实时采集液压系统的压力波动信号、流量变化信号及机械臂位移信号，结合频域分解处理技术，将复合信号分离为反映负载变化的低频特征信号和反映压力冲击的高频特征信号；针对低频信号，采用动态权值调整策略生成负载补偿控制量；针对高频信号，通过微分阶次可调的相位补偿处理抑制压力振荡；最终将两路控制特征值输入喷浆机械手的驱动控制模型，生成液压执行机构的调节指令。