基于对称交叉注意力的多尺度融合交叉口轨迹预测方法

本发明公开了一种基于对称交叉注意力的多尺度融合交叉口轨迹预测方法，涉及自动驾驶技术领域。将交叉路口的目标车辆在多个观测时刻的运动特征、目标车辆相对于周围车辆的相对运动特征，以及多个观测时刻对应的绿灯剩余时间划分多个时间尺度；针对任一时间尺度，提取运动特征和相对运动特征的嵌入表示向量，以及多个观测时刻对应的绿灯剩余时间的交通信号控制信息特征；并基于嵌入表示向量和交通信号控制信息特征，得到轨迹特征；将不同尺度的轨迹特征进行拼接，并根据拼接后的轨迹特征，得到多尺度轨迹信息的全局特征，以确定目标车辆在未来时刻的轨迹预测结果。该方法能够准确地对交叉路口的车辆轨迹进行预测。