轨迹跟踪方法、跟踪装置、设备、存储介质和程序产品

本公开提供了一种轨迹跟踪方法、跟踪装置、设备、存储介质和程序产品，涉及机器人技术领域。其中，机械臂轨迹跟踪方法包括：基于雅可比矩阵以及对应的待求解的伪逆矩阵构建求解机械臂的关节速度的目标方程，雅可比矩阵用于描述关节速度到机械臂的末端执行器的末端速度之间的映射关系；基于改进的抗噪声零化神经网络模型对待求解的伪逆矩阵进行求解，得到伪逆矩阵，改进的抗噪声零化神经网络模型基于时变参数和复合非线性激活函数配置；基于伪逆矩阵对目标方程求解，得到关节速度的时变表达式，并生成关节控制指令；基于关节控制指令的执行结果得到机械臂的跟踪轨迹。通过本公开的技术方案，有利于使机械臂在噪声环境中维持稳定的轨迹跟踪性能。