基于自适应卡尔曼滤波的无人艇位移姿态高精度融合方法

本发明公开一种基于自适应卡尔曼滤波的无人艇位移姿态高精度融合方法，属于船舶感知定位技术领域，包括：基于导航数据状态，采用离散积分的方式构建导航数据状态的离散时间状态空间模型；借助旋转矩阵和中值定理得到系统状态方程；通过坐标系信息、两点间大地线长度和方位角得出观测转移矩阵，再结合噪声数据获得状态观测方程；基于系统状态方程和状态观测方程，使用自适应卡尔曼滤波算法获得无人艇位移姿态信息；利用滑动窗口法对无人艇预测数据进行检测；检测到预测数据异常时，代入卡尔曼滤波进行纠正。本发明通过状态建模、融合算法、异常检测和异常纠正，提升无人艇位移姿态信息获取的精度、可靠性和鲁棒性。