一种基于激光点云优化视觉惯性里程计的方法

本发明公开了一种基于激光点云优化视觉惯性里程计的方法，包括以下步骤：S1:同步获取预设时间段内目标载体的图像数据、激光点云数据和惯性测量数据；获取图像数据的特征点和特征直线，并进行特征追踪；筛选出在相机视野范围内的激光点云数据；对惯性测量数据进行预积分，获得IMU预积分值；S2:利用筛选出的激光点云数据计算特征点的深度和特征直线的Plücker坐标；S3:基于特征点的深度、特征直线的Plücker坐标、IMU预积分值非线性优化目标载体的视觉惯性里程计。本发明可以有效提高里程计算法在具有结构化的环境中的稳定性，有效减少里程计算法耗时，提高里程计算法的准确性和鲁棒性。