隧道加固钢环既有锚固孔位点云图像识别方法与系统

本发明属于轨道交通技术领域，涉及隧道加固钢环既有锚固孔位点云图像识别方法与系统。该方法包括：根据各个点云设定范围内点云数量确定锚固孔点云的有效性，对点云数据图像进行降噪处理；对点云进行聚类，以投影后的每一个点云为角点，筛选夹角最大且大于设定阈值对应的点云，得到锚固孔边界特征点；计算锚固孔边界特征点到圆形几何距离累计最小的目标圆形，作为拟合后的锚固孔边界；拟合得到目标平面；计算目标平面的法向量得到最佳拟合锚固孔的法向量。本发明考虑了现场粉尘等形成的噪点处理，降低了图像噪声干扰问题；通过边界特征点、边界拟合以及目标平面拟合，得到准确的拟合锚固孔孔位钻孔的法向角度。