基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法

本发明公开了一种基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法，涉及增强现实与智能辅助行走技术领域，包括下肢外骨骼和增强现实设备；其中，增强现实设备中搭载有眼动追踪模块、环境感知模块、路径规划模块，其可根据周围环境信息以及识别的楼梯与障碍物，结合用户眼部的实时关注区域，采用生成对抗网络算法和A*算法，进行局部与全局路径搜索，生成最优规划路径；下肢外骨骼中搭载有动力辅助与驱动模块，其可实时获取用户腿部位姿，并根据用户腿部位姿和最优规划路径，自适应动态调整输出力与扭矩，辅助用户行走。本发明实现最优行走路线规划以及设备的自适应自主调整，为用户提供安全智能的行走辅助。