一种气垫船艏向最优控制方法及系统

本发明公开了一种气垫船艏向最优控制方法及系统，涉及气垫船运动控制领域。该方法针对气垫船艏向控制系统的模型误差，设计了一种有限时间观测器，可在有限时间内实现模型误差的估计，在最优控制器设计时对模型误差进行补偿来抵消建模误差产生的影响，提高了气垫船艏向控制的抗扰性；结合反步控制法和最优控制方法，设计了最优控制器，使得气垫船能够以最小的能耗达到艏向跟踪控制的目标。