井下车辆定位方法、装置、设备及存储介质

本公开提供一种井下车辆定位方法、装置、设备及存储介质，涉及煤矿开采技术领域。在本公开的一些实施例中，获取目标车辆的车辆电子控制单元信息、车载视频流信息和车辆超宽带定位信息；根据车辆电子控制单元信息，确定目标车辆的初始惯性定位位置信息；根据车载视频流信息，确定目标车辆的初始视觉定位位置信息；将初始惯性定位位置信息进行全局坐标转换，得到目标惯性定位位置信息，以及将初始视觉定位位置信息进行全局坐标转换，得到目标视觉定位位置信息；将目标惯性定位位置信息、目标视觉定位位置信息和车辆超宽带定位信息进行位置信息融合，得到目标车辆的车辆定位融合位置信息；本公开提高车辆在运动状态下的定位精度。