一种变刚度多自由度的上肢康复装置

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种变刚度多自由度的上肢康复装置，包括底座，所述底座上设置若干个驱动电机，驱动电机的驱动轴均连接主动臂，主动臂的另一端铰接从动臂，从动臂的长度能够调节，从动臂内固定嵌套变刚度模块，变刚度模块由变刚度电机驱动，从动臂的另一端均铰接在工作平台上，工作平台上设置由把手电机驱动的把手以使把手转动，把手的一侧设置臂托；所述驱动电机、变刚度电机、把手电机与人机交互平台电连接。变刚度模块通过改变其自身的刚度，进而影响整个装置的刚度，装置的广阔刚度区间可以适应多种康复模式与不同的康复阶段；固定手部，用臂托固定小臂，然后控制装置运行，能够实现对肩、肘和手腕在多维度上的康复。