一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质

本发明涉及激光雷达领域，提供一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质，包括将激光雷达安装在无人艇上，对周边环境进行扫描得到扫描坐标；对扫描坐标进行格栅化划分与投影，得到格栅化坐标，获取临近坐标集的坐标点反射强度，根据坐标点反射强度计算坐标点密度值；获取浪高和风速，计算动态阈值，通过动态阈值对格栅化坐标进行坐标点筛选，得到候选噪声点；进行卡尔曼滤波得到滤波坐标点，对滤波坐标点进行分类，得到障碍物区域坐标点；对障碍物区域坐标点进行欧氏聚类和反射强度检验，从而剔除孤立数据和虚警数据，得到目标坐标点，根据目标坐标点得到激光雷达图像。本发明可以高效去除激光雷达图像中的噪音。