基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置

本发明公开了一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置，所述方法包括如下步骤：S100、使用激光雷达传感器获得高精度的三维激光点云数据；S200、使用增量式k‑d树数据结构，获得激光里程计信息；S300、后端加入几何一致性回环检测判断是否出现回环，检测到回环之后采用多约束因子图优化消除激光里程计的累计误差；S400、通过GPS提供的装置位置参数和IMU提供的装置姿态参数，构建彩色点云地图。本发明构建方法具有较高的匹配精度、较快的匹配速率以及较强的鲁棒性，并且能够实时显示点云地图的构建进度。