一种基于3D打印机多孔协同打印的误差控制方法及装置

本发明公开了一种基于3D打印机多孔协同打印的误差控制方法及装置，涉及3D打印技术领域，方法包括：通过相机采集喷嘴图像；利用CNN网络检测喷嘴图像中的喷孔区域，结合Edge Drawing边缘检测算法计算得到喷孔圆心的像素坐标；获取多帧喷孔的像素坐标集；建立喷孔圆心在世界坐标系下的动态映射模型；采用solvePnP函数计算出每一帧喷嘴图像的旋转向量和平移向量，得到相机的外参；根据相机的外参，将喷孔圆心的像素坐标转换至世界坐标系下的三维位置坐标，并计算出相邻喷孔在世界坐标系中的实际距离；对实际距离与设计距离进行误差比对，若误差在预设误差范围内，则继续进行3D打印。本发明解决了现有技术中3D打印机多孔协同打印的误差较大的问题。