基于EHA电液融合的泵车臂架多扰动自适应滑模抑振系统及预测控制方法

本发明提出了一种基于EHA电液融合的泵车臂架多扰动自适应滑模抑振系统及预测控制方法，属于智能液压控制领域。包括EHA电液融合执行器，用于驱动臂架油缸执行补偿动作；多源传感器感知系统，用于实时采集臂架油缸流量脉动信号、泵送换向冲击频率信号、臂架形变量信号及振动加速度信号；振动预测系统，基于多模态物理约束振动预测算法处理多源传感器数据，输出未来0.5s内的振动相位预测值、振幅预测值和频率预测值；振动补偿系统，用于生成补偿控制指令。本发明基于多源传感器融合的物理约束预测机制，提升预测的物理合理性和精度，在泵送冲击、风载及臂架形变等多源扰动复合工况下提升抑振性能。