摘要
本发明公开了一种用于钢结构焊接的机器人系统,涉及钢结构加工设备领域,通过采集焊接过程中机器人轨迹数据与焊缝图像,构建轨迹连续性评价模型,识别路径变化趋势,并融合图像结构与轨迹变化信息,识别轨迹中断段的位置及置信度,从而提升路径中断后的高精度识别与自动恢复能力;基于中断段起止点采用三阶贝塞尔插值生成平滑补偿轨迹,并完成与原轨迹的曲率与姿态一致性配准,确保焊接路径的连续性与稳定性;多通道采集电流、电压、温度、声学与焊缝图像等多模态数据,识别焊接异常,形成状态特征向量,能够实时发现飞溅异常、焊缝偏移等问题;本发明通过对焊接全过程的多维度分析与动态调整,显著提升了焊接系统的稳定性、智能性与适应性。
技术关键词
机器人系统
轨迹
钢结构
生成执行指令
机器人控制系统
图像分割模型
状态监测模块
连续性
点云匹配算法
焊缝
坡口结构
时序预测模型
图像结构
控制执行模块
模糊控制器
成分分析
参数
曲率分析方法
滑动窗口
融合图像信息
系统为您推荐了相关专利信息
共享存储空间
机器人控制系统
执行运动控制
标志位
存储器