一种用于钢结构焊接的机器人系统

本发明公开了一种用于钢结构焊接的机器人系统，涉及钢结构加工设备领域，通过采集焊接过程中机器人轨迹数据与焊缝图像，构建轨迹连续性评价模型，识别路径变化趋势，并融合图像结构与轨迹变化信息，识别轨迹中断段的位置及置信度，从而提升路径中断后的高精度识别与自动恢复能力；基于中断段起止点采用三阶贝塞尔插值生成平滑补偿轨迹，并完成与原轨迹的曲率与姿态一致性配准，确保焊接路径的连续性与稳定性；多通道采集电流、电压、温度、声学与焊缝图像等多模态数据，识别焊接异常，形成状态特征向量，能够实时发现飞溅异常、焊缝偏移等问题；本发明通过对焊接全过程的多维度分析与动态调整，显著提升了焊接系统的稳定性、智能性与适应性。