无人机任务分配与航迹规划联合嵌套优化方法

本发明公开了无人机任务分配与航迹规划联合嵌套优化方法，涉及无人机技术领域，本发明是一种能够充分考虑任务分配与航迹规划之间强耦合关系的联合优化方法，通过设计高效的求解策略，在保证解的质量的同时，提高求解效率，从而为洪灾等应急场景下无人机集群的物资投递任务提供更优的任务方案与飞行航迹，提升整体救援效能。该方案具体包括如下步骤：步骤1：建立多人机任务分配与航迹规划联合优化模型。步骤2：建立多无人机航迹规划过程的马尔可夫决策过程模型。步骤3：构建用于多无人机航迹规划的神经网络并进行训练。步骤4：使用IALNS‑ResQ嵌套优化方法进行多无人机任务分配与航迹规划联合优化。