一种自主加注臂的轨迹规划系统及其规划方法

本发明涉及机器人轨迹规划技术领域，具体为一种自主加注臂的轨迹规划系统及其规划方法，包括以精确性、高效性和平稳性作为优化目标构建目标函数和奖励函数；以近端策略优化算法(PPO算法模型)为基础，融合自适应记忆模块，得到PPO+AMM算法模型；以PPO+AMM算法模型为基础，融合混合探索策略，得到PPO+AMM+HES算法模型；以PPO+AMM+HES算法模型为基础，融合平滑更新策略，得到PPO算法模型；对提出的PPO算法模型进行训练，得到自主加注臂轨迹规划算法模型；对自主加注臂轨迹规划算法进行性能评价；利用自主加注臂轨迹规划算法进行自主加注臂的运动轨迹规划。本发明的方案有助于提高油罐车油料充装过程中自主加注臂与加注口的对接质量，有效优化了操作流程，实现作业环境的智能化。