自主式水下航行器的在线多步预测地形跟踪方法

本发明涉及海底地形跟踪仿真技术领域，特别是一种自主式水下航行器的在线多步预测地形跟踪方法。包括以下步骤：通过卡尔曼滤波算法对AUV航行过程中的深度值和相对于海底的高度值进行噪声滤除，将滤波后的水深数据存入数据库，并预测k+1时刻的水深值利用数据库中的数据，进行地形的预测拟合，得到地形曲线；得到AUV前方的预测地形后，基于法线跟踪策略生成修正点，将修正点进行动力学约束，并输出合理的期望位置点至AUV；利用海底地形引导AUV运动，从而实现对海底地形的跟踪。其实现AUV在未知海底情况下进行地形跟踪，并且保证AUV航行过程中的平稳性。