多目标约束下船舶狭小空间机器人焊接轨迹优化方法

本发明属于焊接机器人技术领域，尤其是一种多目标约束下船舶狭小空间机器人焊接轨迹优化方法，优化方法包括在狭小空间考虑多种约束并结合了遗传算法与粒子群算法对轨迹优化，优化算法不仅具备强大的全局搜索能力，还拥有高效的局部搜索效率。通过引入自适应机制调整粒子群算法的惯性权重、学习因子和遗传算法的变异概率，显著提升了算法的搜索精度和收敛速度。此方法为狭小空间焊接任务提供了有利支持，适宜作为在多目标约束下的复杂环境中的焊接应用。