一种自定义场景的无人驾驶算法鲁棒性测试框架

本发明公开一种自定义场景的无人驾驶算法鲁棒性测试框架，其中虚拟仿真测试平台使用CARLA平台，通过导入Openscenario标准的.xosc文件，可根据标准法规场景测试等需求，在CARLA平台针对性构建相应的自定义无人驾驶测试场景，场景中包含搭载无人驾驶算法的自车。无人驾驶算法通过CARLA平台的各类API接口，获取车辆周围的图像、点云等环境信息作为输入，通过引入对抗攻击算法，利用全局噪声、对抗补丁、对抗纹理等扰动形式对无人驾驶算法的推理进行干扰，待算法推理后将决策信息通过API接口回传至CARLA平台，控制平台中自车的行驶，从而对算法的感知、规划、决策等功能面对各类驾驶场景以及对抗攻击场景的鲁棒性开展评测并输出评测结果。