基于Carla的车辆纹理实时替换方法

本发明公开一种基于Carla的车辆纹理实时替换方法，包含多模态传感器模拟单元、动态场景编排模块、实时纹理替换引擎与安全评估接口。其中，多模态传感器模拟单元支持激光雷达、摄像头等多源异构数据高保真的物理建模；动态场景编排模块通过OpenSCENARIO标准定义复杂交通行为、环境参数及触发条件。实时纹理替换引擎在场景运行过程中动态修改目标车辆表面纹理特征；安全评估接口支持与强化学习模型、行为预测算法进行数据交互并输出多维安全指标。本发明利用无人驾驶平台强大的仿真能力以及Xosc场景文件场景仿真的灵活性，在运行Xosc场景文件时将其他车辆纹理替换成目标路径下的物理攻击纹理，有效提高了物理攻击及对抗防御的性能测试效率。