一种考虑能量均衡与内部协同避障的无人车编队控制方法

本发明提出了一种考虑能量均衡与动态避障协同的无人车编队控制方法，属于无人驾驶车辆协同控制技术领域。针对现有编队技术中因电量分配不均、内部避障冲突导致的编队稳定性差及任务中断问题，包括以下步骤：初始化编队，约束其速度范围；采用二阶一致性算法维持编队队形，监测电量并触发电量不足车辆的返航机制；设计电量与距离耦合的优先级公式，动态分配避障顺序，使高电量、近目标车辆避让低电量、远目标的车辆；提出一种速度矢量修正的势场模型，通过计算相遇车辆速度矢量的内积预判运动趋势，结合斥力阈值约束实现对低优先级车辆的安全避让，减少传统势场法的路径震荡与能量浪费。本发明提升了编队在复杂任务中的续航能力与避障协同效率。