点云处理方法、装置及电子设备

本申请提供了一种点云处理方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：对机器人在当前位姿下获得的第一点云进行结构检测，获得第一结构集合，结构检测中包括第一目标结构检测；获得上一位姿对应的第二结构集合；计算得到第一结构集合中各第一结构与第二结构集合中各第二结构之间的位姿变换信息，并分析得到在该位姿变换信息下结构匹配对的数量，第一结构及第二结构均为第一目标结构，结构匹配对中包括的两个结构中其中一个结构属于第一结构集合、另一个结构属于第二结构集合，并且对应同一实际结构；根据各位姿变换信息对应的结构匹配对的数量，获得当前位姿与上一位姿之间的初始目标位姿变换信息。如此，计算量小、准确性高。