基于逆运动学求解的炮孔装填机械臂路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于逆运动学求解的炮孔装填机械臂路径规划方法及系统，属于机械臂运动控制与路径规划技术领域。旨在解决现有方法精度、稳定性、实时性不足及路径规划效率低等问题。方法包括：基于改进DH法构建正逆运动学模型，逆模型通过线性加权将多目标优化转化为单目标问题；采用改进RRT*算法规划无碰撞路径，通过三维椭圆采样、动态步长与近障碍物变步长机制及路径修剪优化路径；利用改进双重学习策略粒子群算法求解逆运动学，通过Cubic混沌初始化、粒子差异化更新、动态扰动及控制参数自适应更新提升精度；基于圆柱体与球体简化模型进行碰撞检测，未碰撞则输出结果，碰撞则重新规划。系统对应上述方法模块，提升机械臂复杂环境作业性能。