一种基于双视角融合的轨迹预测方法

本发明公开了一种基于双视角融合的轨迹预测方法，属于轨迹预测技术领域，包括：分别获取全局视角和局部视角下的道路数据和代理数据；根据全局视角下的道路数据和代理数据得到全局道路节点特征和全局代理节点特征，并根据局部视角下的道路数据和代理数据得到局部道路节点特征和局部代理节点特征；基于稀疏图结构，拼接局部道路节点特征和局部代理节点特征，得到代理节点的时间敏感特征；筛选全局道路节点特征和全局代理节点特征，得到目标道路节点特征和目标代理节点特征；融合时间敏感特征、目标道路节点特征和目标代理节点特征得到代理节点深度特征；根据代理节点深度特征预测多个候选终点，拼接代理节点深度特征和多个候选终点得到预测轨迹。