一种用于机器人控制的具有高效推理速度的VLA大模型构建方法

本发明公开了一种用于机器人控制的具有高效推理速度的VLA大模型构建方法，所述方法设计了一个名为具有高效推理速度的视觉语言动作模型ERMVLA的VLA模型，ERMVLA以几何中心数据为驱动基础，针对铰接物体操控特性进行专项设计，可基于当前场景精确规划机械臂末端运动轨迹。相较于传统方案，ERMVLA的核心突破在于实现感知层到运动控制层的全链路融合。通过ERMVLA生成的末端路径数据，机械臂可以借助样条插值指令完成真实环境中的运动，从而高效完成多样化操作任务。此外，模型特有的高效推理机制进一步提升了VLA框架的通用适配能力，使其在复杂操控场景中展现出显著优势。