工业机器人双轴孔柔顺拆解方法及系统

本发明公开了一种工业机器人双轴孔柔顺拆解方法及系统，其中方法包括步骤：构建基于数学描述的工业机器人双轴孔拆解的三个机理模型；构建基于近端策略优化的工业机器人双轴孔柔顺拆解策略模型及其在线训练环境；根据在线训练环境中的动态数据设置适用于工业机器人双轴孔柔顺拆解问题的状态、动作、奖励项和惩罚项，训练工业机器人双轴孔柔顺拆解策略模型，其中一项惩罚项为基于拆解过程中三个机理模型的值计算得到；根据工业机器人双轴孔柔顺拆解策略模型完成双轴孔的柔顺拆解。本发明可以优化双轴孔的拆解过程，提升对批量双轴孔拆解过程的适用性，进而有效提高工业机器人双轴孔拆解策略的泛化能力。