一种柔性关节机器人跟踪控制方法及系统

本申请公开了一种柔性关节机器人跟踪控制方法及系统，涉及机器人控制领域，该方法包括获取柔性关节机器人动力学方程；根据柔性关节机器人动力学方程，采用时延估计方法，得到连杆端的增量动力学方程和电机端的增量动力学方程；根据连杆端的增量动力学方程和电机端的增量动力学方程，确定增量系统；根据增量系统和参考轨迹信息建立以跟踪误差和控制变量为对象的阶段目标函数；根据阶段目标函数以及用于施加杆端和电机端的物理性约束，确定增量模型预测控制器；根据增量模型预测控制器对柔性关节机器人的杆端和电机端进行跟踪控制。本申请能够提高柔性关节机器人跟踪控制的精度高和实时性。