一种异形工件喷涂控制方法及系统

本发明涉及自动化喷涂领域，具体提供了一种异形工件喷涂控制方法及系统，应用于由定位座、喷涂链条线、3D视觉装置和柔性喷涂机械臂的自动喷涂装置，在喷涂的过程中，通过3D视觉装置执行喷涂的方案规划，喷涂链条线接收待喷涂异形工件的移动指令，控制位置调动，定位座通过定位的指令固定待喷涂异形工件的实时位置和喷涂角度，柔性喷涂机械臂自动控制喷涂过程，实现将异形工件的输送、定位和喷涂三个不同的工序耦合，消除机械动作耦合导致的定位误差累积。3D视觉装置还通过喷涂位姿参数和实际喷涂图像，两个维度的缺陷判定，判断缺陷的同时，对于缺陷进行自动补偿喷涂。