车辆控制方法、装置、电子设备及介质

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，通过构建包含决策变量、状态变量和控制变量的三部分损失函数，并将这三者的输出在每个时间步内相加得到第一和值，再对多个时间步的第一和值累加形成统一的目标和值，在第一车辆的动力学数学模型和第一约束条件约束下联合求解最小化该目标和值的行驶变量序列，最终直接以该最优目标行驶变量序列控制车辆。如此，有效打通了离散决策(即车道决策)与连续轨迹规划的耦合通道，使得车道决策与轨迹生成在同一优化目标下同步协同，从而提升了自动驾驶车辆在复杂交通场景中的安全性、行驶效率与驾乘舒适性，实现了比传统割裂式算法设计更优的整体驾驶性能。