车辆多障碍物绕行方法、装置、存储介质及计算机设备

本申请提供的车辆多障碍物绕行方法、装置、存储介质及计算机设备，在自动驾驶车辆行驶过程中，识别车辆所在目标车道中的静态障碍物以及障碍物的停放位置，为后续路径规划提供全局障碍分布信息；然后生成每一停放位置的关键绕行点，将连续路径离散化为可优化的关键节点，从而可以连接各个关键绕行点形成第一绕行路径，确保车辆在每个阶段都有明确的导向目标；随后，对第一绕行路径进行路径凹陷检测，并将检测结果中位于凹陷位置的关键绕行点标记为凹点，这样可以精准定位需要优化的关键点；最后可以基于凹点对第一绕行路径进行路径优化，得到第二绕行路径，使得自动驾驶车辆可以根据第二绕行路径平滑绕行多个障碍物，提升通行效率和安全性。