基于智能算法的机器人逆运动学分析方法及装置

本发明涉及机器人运动学分析技术领域，公开了一种基于智能算法的机器人逆运动学分析方法及装置，该方法包括：将机器人在末端工具坐标系下的待转换位姿参数转换为机器人在车身坐标系下的期望位姿矩阵；获取机器人的多个自由度的关节结构参数，并根据所有自由度的关节结构参数，构建机器人在车身坐标系下的目标位姿矩阵；根据期望位姿矩阵和目标位姿矩阵，构建机器人的位姿代价函数，并通过平衡优化算法和位姿代价函数，对机器人进行逆运动学分析，得到机器人的所有自由度对应的目标关节活动参数，作为机器人的逆运动学分析结果，这样，通过平衡优化算法可以提高对机器人逆运动学分析的可靠性和精确性，从而有利于提升对机器人的位姿控制精确度。