一种基于机器视觉的钢筋混凝土智能振捣方法

本发明公开了一种基于机器视觉的钢筋混凝土智能振捣方法，分析相邻采集图像中混凝土拌合物区域面积的变化，确定混凝土摊铺过程中的准静态时刻，分析准静态时刻混凝土拌合物区域的轮廓特征，确定各区域的近似中心点像素坐标。根据相邻振捣点间距的规范要求和能效优化目标进行有序筛选，获得实际振捣点位的像素坐标。根据像素空间与驱动器空间的映射关系，获得机械臂逐点振捣的驱动参数；分析当前振捣点位在振捣过程中作用区域最外圈层图像的表面结构与分布特征，获得当前作用区域振捣质量合格的时刻，实现混凝土摊铺过程准静态可振捣时刻的自动检测、有序振捣点位的生成以及各点所涉及振捣作用范围内薄弱区域在振捣过程中的质量自动控制。