一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法

本发明公开了一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法，在传统点云分割方法的基础上，利用平面和障碍物几何特征实现RGBD稠密点云数据的分割，准确地提取出地面点和通用障碍物点。本发明能够在较低计算资源的条件下实现有效的地面去除和通用障碍物检测，具备较好的实时性和稳定性，具有广泛的应用前景。