一种用于香蕉采摘机器人视觉的果实成熟度判别方法及系统

本发明提供了一种用于香蕉采摘机器人视觉的果实成熟度判别方法及系统，涉及机器视觉技术领域。本发明首先采集目标香蕉果串的RGB图像与深度图像，提取果实长度、中截面长短径、圆度误差及轴线夹角等形态特征，同步提取成像条件及种植方式变量，基于成像条件建立线性回归模型对形态特征进行误差修正，依据修正结果与种植类别利用贝叶斯判别模型确定果实成熟度，并将判别结果发送至采摘机器人以驱动采摘作业。本发明能够显著提升香蕉果实在复杂田间环境下的视觉识别准确性与成熟度判别精度，增强采摘机器人的自动化与智能化水平。