基于无人车辆越野环境主动定位和建图方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于无人车辆越野环境主动定位和建图方法、设备、介质及产品，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取激光雷达点云数据、IMU数据和立体相机数据；建立车辆空间坐标系；对激光雷达点云数据进行滤波处理得到滤波后的点云数据；基于滤波后的点云数据和IMU数据得到无人车辆位姿变换估计；筛选滤波后的点云数据，构建子地图并基于子地图构建全局地图；采用贝叶斯推理基于滤波后的点云数据、立体相机数据、全局地图以及变换后的车辆空间坐标系在全局地图坐标系中的位姿估计，构建可通行区域地图；基于可通行区域地图，采用A*算法规划探索路径，无人车辆根据探索路径移动。本申请能够提高越野环境中无人车辆的主动探索能力。