一种水下机器人协同操作任务分配方法

本发明是一种水下机器人协同操作任务分配方法。本发明涉及海洋机器人技术领域，本发明构建双机器人‑机械臂系统动作分配知识库；以知识库为基础构建双矩阵博弈模型，设计博弈双方不同策略的收益函数，形成收益矩阵；利用多收益矩阵加权法将博弈问题转换为优化问题来求解，对博弈模型的正确性进行验证；应用差分进化算法进行求解，应用速度控制因子、佳点集理论和阶梯型惯性因子对基础差分进化算法改进，求解双矩阵博弈模型的纳什平衡。本发明解决现有技术的低效、动态适应性弱、鲁棒性差等缺陷，通过博弈模型求解任务分配问题，提高多自主水下机器人在复杂海洋环境中协同完成任务的效率和鲁棒性。