基于自车融合的多车联合轨迹预测方法及相关设备

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种基于自车融合的多车联合轨迹预测方法及相关设备。该方法包括：采集目标矿场中的多车状态数据和矿场环境数据，并进行预处理和变道行为标定生成标准多车运动数据集；通过自车规划轨迹和作业任务信息进行意图提取自车规划意图信息，并对标准多车运动数据集进行矿场环境特征提取和车辆动态分布构建出矿场场景上下文表征；通过自车规划意图信息中的作业任务特征与矿场场景上下文表征中的车辆交互特征进行注意力权重计算和特征融合，生成意图增强场景表征并构建多模态查询结果；通过多车协同预测、路径冲突检测及协同优化调度，生成多车协同运行方案。提高了矿场多车轨迹预测的准确性和协同作业的安全性。