一种基于点云迭代校正低速自动驾驶车辆速度的方法及系统

本发明公开一种基于点云迭代校正低速自动驾驶车辆速度的方法及系统，涉及低速自动驾驶技术领域，包括：设置t1为起点，t2为终点；计算运动位移；以位移作为预估位置，对Pt1和Pt2进行匹配，得到相对位移；计算速度误差；计算修正系数；判断相对位移是否小于位移阈值，若不小于，返回计算运动位移步骤；若小于，则判断迭代次数是否小于迭代次数阈值，若小于，则重新选取满足时间差阈值的两个时间点作为起点t1和终点t2，返回实时采集t1时刻的车速步骤；若不小于，则将当前修正系数k作为最终修正系数。本发明在低速或胎压等结构变化的情况下，对车辆输出速度进行修正，可以降低低速死区和胎压变化带来的影响。