一种移动机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种移动机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有的移动机器人定位无法进行欠约束判断与自适应调整的技术问题。本发明包括：获取激光雷达在世界坐标系下的第一雷达点云信息；根据所述第一雷达点云信息建立若干个拟合平面，并获取各所述拟合平面的法线；计算所述移动机器人坐标系与各所述法线的最小角度轴；计算各最小角度轴对应的拟合平面在所有拟合平面中的有效观测占比；根据所述有效观测占比确定所述移动机器人的欠约束方向；调整所述欠约束方向的噪声，并根据移动机器人坐标系各轴调整后的噪声进行移动机器人定位。