一种基于动态权重的无人机路径规划方法、设备及介质

本发明涉及一种基于动态权重的无人机路径规划方法、设备及介质，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：对无人机飞行区域三维建模得到环境三维模型，确定环境三维模型的障碍物点、起始点和目标点，据此划分禁飞区域。接着采用改进的A*算法规划全局初始路径，改进之处在于基于起始点、目标点和禁飞区域获取动态权重，用其优化A*算法的代价函数。利用全局初始路径训练高斯过程回归模型以获取全局路径。同时制定引力斥力策略，让无人机从起始点按此策略和全局路径飞行至目标点。该动态权重可根据障碍物密度、起点‑终点距离等动态因素自适应调整，避免传统固定权重在障碍密集区的“盲目搜索”和节点爆炸问题，提升了路径规划的效率与准确性。