机械臂任务规划与控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及人工智能技术领域，可应用于具身智能、金融科技及医疗健康等业务场景中，公开了一种机械臂任务规划与控制方法、装置、设备及介质，包括：获取视觉信息和任务描述语言信息，基于视觉信息生成环境模型，对视觉信息和任务描述语言信息编码，得到视觉特征和语言特征，利用语言模型生成目标动作序列，在环境模型下通过动态规划生成基础路径，结合强化学习根据环境变化调整基础路径，生成最终路径，将目标动作序列解码为关节控制指令，基于最终路径生成运动控制信号，并结合环境反馈优化关节控制指令。本发明通过多模态信息融合与混合路径规划，结合环境反馈动态优化控制指令，提升机械臂在复杂环境中的操作效率与任务泛化能力。