一种混合蚁群算法的无人机三维规划路径方法

本发明公开了一种混合蚁群算法的无人机三维规划路径方法。该发明为了克服传统路径规划算法在三维山区环境下无人机路径规划中存在的搜索效率低、路径质量欠佳、约束满足率不足等问题，提出了基于结合粒子群算法的蚁群算法的无人机三维路径规划方法。本发明综合考虑无人机的最大俯仰角约束和最大转向角约束，设置了无人机的最大航向角约束。该方法先利用粒子群算法进行全局搜索获取初始路径，再通过改进的蚁群算法进行局部精细优化，结合两者优势实现高效、优质的路径规划。