基于FLC-APF-RRT*的无人机路径规划方法及系统

本发明涉及基于FLC‑APF‑RRT*的无人机路径规划方法。具体步骤描述如下：预设一个目标偏向阈值Pbias，随机产生概率P，依据Pbias和P的大小关系，将随机树扩展分为探索和收敛两个阶段；设计模糊控制器PbiasFuzzy，根据环境因素动态输出目标偏向阈值；结合人工势场法与目标偏向阈值，提出一种改进的新节点生成方法。本发明充分考虑了模糊控制器无需精确建模的优点和无人机路径规划的环境因素，优化了无人机路径规划的运行速度、路径长度和节点数目，为搜索随机树的拓展方法提供了借鉴。图1为本申请所涉及的方法流程图。